( ^ b2 a. Z* Z) V 7 S7 S1 z6 y7 W( R! C( V
潜艇本身看不到，却能在漆黑的海底航行不迷路。水下航行具体实行起来比较复杂，识别方位和判定方向要依靠各种设备，不单纯使用一种方式，而是复合导航。除了被动的罗盘定位，还有惯性导航和主动的回声定位系统。 : _3 }& O1 y* G, A6 c
# x1 L! T& l4 i, `( d/ j
所以尽管看不到，潜艇水下航行也不是那么弱。而且最早期时即使没有惯性导航和回声定位，也能靠晚上的星空星相来做导航基准。而拥有回声定位系统，也就是声呐以后，潜艇可以直接在水下回避障碍物，并且可以对照海图进行导航。 % V0 ]: o3 r% _
而惯性导航则通过对照之前内置的数据信息，经过比照记录轨迹的不同，来判定自身所处的位置。可以说潜艇水下航行是离不开罗盘和海图的，行迟差错就有迷航和海底撞击障碍物的风险。即使是导航手段先进的现代也是如此。
8 P. {4 `2 w1 I- H
$ l1 O a0 ]& h* g6 U9 A8 _4 S 而早期潜艇只有白天会呆在水下用电航行，一到晚上就会浮出水面用柴油机航行，而且晚上直接可以依靠星图导航。这个时期的潜艇用电力航行速度缓慢且需要充电，水下航行远不如水上航行速度快，因而白天基本蛰伏，晚上赶路并且给电池充电，而且晚上赶路还有导航参考。
4 J- R/ a+ _! I6 G! B7 f8 A
- Z& D5 q4 U/ H% R' U9 h( b 声呐系统虽然解决了水下航行的定位问题，但这种方式就像在漆黑的夜晚点上一个火把一样，有暴露自身位置的风险。反潜的重要手段也是回声定位，如果水面舰船侦测到声响信号经过定位，就能判断出潜艇的所在位置。所以连续使用极易暴露行踪。潜艇上连续使用更多的，不是主动声呐而是被动声呐，自身不出声而是靠背景噪声产生的回声来定位，不过这种方式探测距离极短。也不是很准确。 : b4 S5 E0 g `& H- w
# g" w: u4 V& l
; G/ F2 j( _+ e+ }7 f1 j
% p V: i; v2 a' d$ P, _ _" R4 H9 M" A' g; v5 h
5 o4 s) Q0 U( S+ [; f% z9 C
| 
