摘要
6 G5 k. {& a: C5 [1 Z" S1 n8 E. `$ \& O3 h4 p' u$ a4 ]
水产养殖实验系统中，投饵装备受振动和潮湿环境等因素的影响，易发生称重不精确，饵料粘结等问题。设计的投饵系统克服了称重不精确、饵料易粘结等缺点，同时简化了结构，提高了效率。在宁波大学中试基地进行样机试验，在拟定的工况下，定量误差控制在4%以内，该系统能较好的应用于水产养殖实验系 统，同时也为水产养殖装备的研发提供一定参考。0 v) W( E" L9 W' S: s
% g! \# A- {6 t' I
: m! O0 a) n" e# l! v; S" l6 p关键词
, B1 X3 ~: x+ b6 A- J9 c6 z$ }水产养殖; 投饵系统; 养殖设备
- X7 W' j5 ^8 ?4 K0 {# ^4 q! z% D `
: w- \( Q6 L* T9 |2 `( u( Z* x近年来我国水产养殖业有了很大的发展，投饵方式和自动化程度有了很大程度的提升。在投饵方式上，主要有螺旋输送式、离心抛投式、振动下料式等[1-3]，在定量方式上，主要有称重定量式、转盘定量式、套筒定量式等[4-5]，在自动化程度上，主要由单片机配合不同的传感器，控制投料动作。国外有采用音响集鱼式投饵机，电脑控制的随温度和阳光变化自动调整投饵数量的投饵机等[6-7]。目前针对工厂化水产养殖自动投饵系统，袁凯等人已经做了相关研究[8]，但面向小批量水产养殖投饵试验时，受振动和潮湿环境的影响，当前投饵系统仍存在行走时称重不精确，称重时饵料易粘结等问题[9]。针对这一系列问题，本文提出了一种集自动行走，定量投饵于一体的投饵系统，该系统克服了常用行走式投饵装置行走时称重不精确，称重时饵料易粘结等缺点， 在保证性能的同时简化了结构，提高了效率。试验表明，该系统能较好的应用于水产养殖投饵试验，同时也为水产养殖装备的研发提供一定的参考。+ G/ z4 g) Y5 D, b6 t" a) c6 b# `
01
( w: t5 I" m6 G' n: |) v" ~( ~. k设计方案
/ @* ], `0 v+ u/ |7 ?6 E
- M% `3 j- f' ^2 i$ G9 I6 [, p2 X _9 A1 G; t1 f
1.1 设计思路
9 T% D5 A- k3 N6 m2 T( f3 U不同于投饵位置固定的投饵模式，搭载行走机构的投饵系统，边行走边称重，导致称重不准确[10]。此外，由于工作 环境潮湿，易导致饵料粘结。为克服上述问题，提出以下设计思路:
6 c9 Z# G: g+ ^+ U/ {: S) r- O(1) 选取合适的传动方式，以便行走机构在运行过程中，产生振动幅度更小。
# [: t& f2 L/ H2 G- I(2) 优化传动装置的基本结构，促使传动过程中产生的振动幅度尽可能降低。. {1 U) ^) Z {. J- u) L8 |6 V
" z% a @ D- `. T! b0 y
1.2 基本结构及工作原理
y) C" h$ V& I4 B投饵系统的总体结构示意图如图1所示，主要由行走机构、投饵装置、控制箱三部分组成[11-12]。
7 _0 z% i; k M
3 k; D& |2 M* n% l/ G3 m▲图 1 投饵系统结构示意图 ) }5 t9 x; C) ~0 L- M
行走机构主要由支架、横向步进电机、横向轨道、同步带、纵向步进电机，纵向轨道、减速齿轮组、同步带压紧装置、同步导轨等组成。横向轨道设立在支架之上，左右各一条，在左侧横向轨道的一端安装有横向步进电机，横向步进电机的输出轴连接减速齿轮组，减速齿轮组输出轴连接同步导 轨，同步导轨的两端分别连接有一条横向同步带，同步带与压紧装置配合，并驱动压紧装置在导轨上滑动。纵向轨道的两端皆安装于横向同步带压紧装置之上，二者通过螺钉固定连接; 纵向轨道的一侧安装有纵向步进电机，纵向步进电机连接减速齿轮组，其输出轴带动纵向同步带，同步带与纵向压紧装置配合，并驱动纵向压紧装置在纵向轨道上滑动; 纵向压紧装置与投饵装置通过螺钉固定连接。其基本原理如下: - b# r% }, U X6 R
当控制箱9驱动横向步进电机2工作 时，在同步导轨10的作用下，驱动同步带3( 左右各一条) 工作，在横向同步带压紧装置4的配合作用下，带动纵向导轨5沿横向导轨滑动，同时，控制箱9驱动纵向步进电机8工作，通过同步带带动纵向压紧装置6运动，压紧装置与投饵装置7一同沿纵向轨道5滑动。在控制箱的协同控制下，投饵装 置可在横向轨道和纵向轨道覆盖的矩形范围内移动并投饵。$ |, Q% \+ z; p }! ^( z/ U; @
* G' f: p6 ]( x/ r3 J
6 Z J0 E" R9 t) F02
9 S& P8 m/ h0 @- d( j0 O8 ~0 a: u硬件设计结构) }( U. `0 S' N0 \5 N
. j5 p$ s2 O4 {; [& @/ o4 [1 ^& G0 S5 a4 |# U$ b: K4 h y
2.1 设计思路
g' n7 k* d9 j4 d4 w行走机构主要功能是将投饵装置输送到到指定的位置。其设计的关键有两点: ① 最大程度减小振动，以便于提高投饵定量精度; ② 使用合适的材料，较好抵抗腐蚀。在选材方面，支架选用4080铝合金型材，导轨选用6063高强度铝合金型材，铝型材具有较高的强度，其表面经过氧化处理后，耐腐蚀性能极好[13]。导轨接触面采用高精度轴承钢光轴，耐 磨性好。在抗震方面，通过比较几种常见传动方式[14-17]见表1，最终选用同步带传动。
. q7 _6 p" T% c8 N
, _8 @2 O1 K* N4 I. Y本设计采用步进电机，控制简单且有较好的位置精度，输出轴连接两对减速齿轮组，如图2所示。
9 n+ s& ^3 v8 G ; A" X- Z. o) j9 Q" u
# I, x3 ^" v0 P H) h0 k▲图 2 传动机构示意图( t5 D' R; k$ ]; \
同步带轮直径为 0.06m，设计行走机构的运行速度为20m/min，由此选择合适的步进电机参数。同步带压紧装置 如图2(b) 所示，滑块10可在导轨7上相对滑动，滑块的驱动 力有同步带8提供，同步带上安装有一同步带压紧板9，该压 紧板在工作时，通过压紧同步带，将同步带传动过程中产生的振动进行吸收，极大程度提高抗振性能。 2 v, V! I2 O5 W' q
) y! f5 i' N' _* u' j# Q0 ?/ U. V
2 J9 F; l; Y6 L$ S6 Q+ ~" [7 m2 |9 z( E7 g& }! p
2.2 投饵装置 0 ^! X6 @4 x; i) i
投饵装置关键结构如图3所示，主要由振动盘、物料斗、 支板、物料斗门盖、引料槽、开门机构等组成，本装置由德兴 牌茶叶分装机改装而成[18]。 i* Z, N# I5 x0 ~& p2 @4 n5 @
* [* v- B2 D$ r. e2 I) f, o& t▲图 3 投饵装置结构示意图
! g* u& [" k; I% b该装置的基本原理如下: 手动设定称重质量后，饵料进入振动盘中，振动盘在激振器的作用下开始振动，使饵料慢慢的滑入物料斗内，物料斗上安装有一称重传感器，通过感应物料斗整体质量的变化，可计算出物料斗内饵料的质量，从而实现定量称重。称重完成后，由PLC给下料信号到投饵装置控制器，将称完重的饵料通过引料槽下料，下料过程中，由下料电机提供激振力，驱使饵料离散下料。 - c0 @( X' U% p/ I
开门结构主要由一曲柄摇杆机构组成，该机构将电机的转动转变成物料斗门盖的往复摆动。根据电机输出轴转动的行程，可知摇杆的运动状态，从而能实时控制料斗门的开启与关闭。+ ]+ m3 I4 i5 W& q1 Q6 x! E
7 F. h8 r2 t! }" D0 N( h
# d" n. U* c9 E7 l3 W/ {5 D. p; _3 M8 C% A
# h- I4 r: r w# R7 O6 b7 ^2.3 控制系统 1 O& v! R. k+ z8 Q
控制系统是由西门子S7-200PLC搭配步进电机驱动器组成，该部分中行走机构控制梯形图如图4所示。2 o0 ?$ h8 J9 O
) `/ a+ M! I) |9 V▲图 4 行走机构控制梯形图
9 X5 k8 G7 Z( x2 {/ u1 ?& E其系统控制过程如下，PLC发送指定数量的脉冲信号给 步进电机控制器，步进电机驱动器收到脉冲信号后，控制步进电机运行一定的转数。在行走机构控制过程中，先驱动横向步进电机运转，横向步进电机运转结束后再驱动纵向步进电机运转，此时行走机构运行到指定的位置点，若还需运行至其他位置，需重复上述控制过程。 / h" [- @% I( h0 v
整个行走机构的控制过程可分为三种模式，第一种为手动模式，即通过手动控制按钮，控制行走机构的水平竖直行走，该过程可到达范围内的任意指定位置; 第二种为定步长模式，即通过设定固定的横向与纵向步长值，行走机构每次都以该值为单位行走。第三种为传感器模式，在投料点安装红外传感器，行走机构到达传感器位置，接收到传感器信号后停止行进并进行相关操作。为了方便操作管理，开发了一套基于昆仑通态TPC7062TI触摸屏的人机交互界面，通过modbus协议[19]将触摸屏与行走机构控制器进行通信。在触摸屏上可设定行走工作参数。整个控制系统的流程图如图5所示:
. ]* p/ n4 A+ M5 z) p$ Y0 `7 v1 m; Q. [6 j) z5 n" K
▲图 5 控制系统工作流程图
' U2 ^ ^( e2 b0 d5 g ) u- m# J# h7 C( X
03
4 U. p" d" J' |7 j, \投饵系统试验分析
4 v) u% \/ B" F0 t% T
- p) E% I- ~$ w' j8 i* Y" v# s3.1 试验环境
: L1 A& K" y P1 s/ v本试验于2020年9月在宁波大学中试基地智慧养殖实验室进行，投饵系统现场试验图如图6所示。考虑到实际养殖过程中饵料直接抛投到水中不便于测量质量，本次试验在养殖池不蓄 水的情况下进行，用容器收集每次抛投下的饵料，便于测量饵料的实际质量，提高测量精度。
4 B c# Y! `( K$ q/ E1 V! w0 ?# e% Z
7 [2 u- W% ]5 }▲图 6 投饵系统现场试验图6 m: P: u7 j; [" j& E% D
& s$ x$ @2 r' f
- [* W& R& I) [' X. x v. B R; A7 r1 r% ~- c/ L
) c- \ g- M1 b0 I5 j2 Y3.2 样机性能试验结构及分析
+ W) V {. z. L" I, j( ^试验过程中，以三疣梭子蟹养殖实验为例，由于梭子蟹成长到 V 期后才会进行单筐体养殖，这一阶段三疣梭子蟹体重在70g~200g之间，对应投饵量占体重比例大约为3%－8%[20]。故按此设计，将投饵量设置在3g～12g 之间，且分梯度进行测试，本次测量采用恒兴牌蟹饲料进行测试，测得的试验结果如图7所示。 3 J9 s7 v" |5 J- ~( |- u; q
0 A K6 O* a* h" c$ a▲图 7 投饵装置定量精度测试结果 ( G+ D# t& h; f! K2 b
将上述六组相对误差求得平均值，计算其方差，并绘制成曲线如图8所示:
% R V6 }- a+ z" Z$ E1 {9 m" I( k
▲图 8 投饵装置误差数据分析
+ T3 s+ h `. _+ M
) P7 l9 z- D3 p; }! V4 \3 U, ^
z) W: M$ X! ^7 p+ F# B! q3.3 结果分析
4 i: ^# C' C4 m& Y# m% M+ E通过分析试验数据可知，实际投饵量与理论投饵量存在一定误差，在设定的投饵量范围内，误差不超过4%，具体来 说，投饵量越大，误差越小，但误差始终存在，从方差数据可 以看出，误差的波动幅度较小，方差值均小于0.6，在平均值 附近波动。造成该误差的主要原因有: ①行走装置在工作过程中会产生振动，该振动幅度虽然很小，但仍然会产生影响; ② 投饵装置在定量称重过程中，由于自身的精度问题，会产生误差。按照70g幼蟹摄食量占体质量波动范围2% 计算，可满足梭子蟹水产养殖过程中定量化投饵的需求。
$ J6 {! n0 f; m; k. i# T4 h9 I# H' A5 C1 p* I& X
/ F% n. b; Z- N/ T2 S5 T) LCONCLUSION4 o: f1 @: T) A$ P' j
结论0 o& N+ a6 l8 G, v9 N& S( Q( e' Y/ O
& M0 M B2 ?: W) _7 V) U9 v% ~本文基于PLC控制器设计了一套适用于水产养殖试验的自动投饵系统。该系统克服了常用试验环境下，振动和潮湿等恶劣因素的影响。在养殖基地进行投饵试验，饵料定量范围设置在3g ～12g间，实际投饵量最大误差不超过4%，可较好满足水产养殖试验系统要求，同时也为水产养殖 备的研发提供一定参考。
- h0 I. x% c8 J% V9 T4 T2 g" g! B+ N+ a& N
该文章来源互联网，如有侵权请联系删除$ u% H) f" j# v& X: O) t
查看原文：www.52ocean.cn | 
+ m5 i/ [. I- q9 {
8 x# E" u M; x* _/ E4 |
% |: v1 Q x' U3 ^- t9 J
, P/ P( M* w0 |
$ K/ y+ K% c5 I B. q
