$ M* u* v5 F0 |$ K[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]2022年10月23日，我国首艘全国产化百吨级无人艇，在舟山海域完成实船动态避碰试验。
$ j8 {! g+ {+ J: v[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]. k5 _) S- I4 q, Y
' q8 |# b$ n( O% K4 e. b# Z' b[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]本次试验主要是验证无人艇在对遇、追越、交叉等不同场景的自主避碰效果，为下一步开展深远海自主航行试验打下坚实基础。$ I& l3 T1 T' H$ R- X
[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)], p0 h6 {6 P9 U7 _( V( @$ c+ B
3 s+ W4 y" b1 F1 F, y) I[color=rgba(26, 25, 25, 0.82)]据了解，该艇所有设备全部实现国产化，个别技术指标处于世界领先水平。
7 z: A! c2 n' i8 m( [1 |本次试验，由浙江北鲲智能科技有限公司组织实施。+ A( o6 K+ ]5 k: m) | c
. v4 {' i* ~; l* Q为实现无人艇复杂环境下的自主避碰功能，研究团队开发了百吨级无人艇自主航行控制系统，其具有雷达、AIS、水深、电子海图等动静态数据感知，会遇态势综合研判，多场景动态避碰路径自主规划，复杂海况路径自动跟踪控制（循迹），人机控制切换等功能。( E% w- Y9 k, i+ Q0 }( E; s7 M% a, ^
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试验伊始，无人艇进行了对遇场景自主避碰试验，利用获取的目标船位置和速度信息以及海图提供的静态障碍物信息，能够按照船舶航行避碰规则生成动态避让路径，并安全避让对向目标船；随后，无人艇进行了追越场景自主避碰试验，完成了从目标船左舷追越，并保持了安全横距；最后，进行了交叉会遇场景自主避碰试验，无人艇能够从目标船尾部安全避让。
+ @0 t9 D; ]8 N; u4 A' e( w$ U3 |3 a此外，前期无人艇还进行了扩展方形搜寻任务的自动路径跟踪控制（循迹）试验。）: s' B9 u+ P, h1 T1 m! F
* t% K9 i" t3 ?% }. ~1 g9 f% D试验表明：在施划海域范围内，百吨级无人艇能够在准确循迹的基础上，实现单船的动态避碰，为下一步开展深远海自主航行试验打下坚实基础。9 h o/ L* n9 h
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