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7 |8 n0 j6 n" @# p' t0 Q8 G; s 进入新世纪以来，世界范围内爆发了新一轮海洋竞争，蓝色国土空间拓展、海床矿产资源勘探、海洋天然产物开发、涉海土木建筑工程、海洋军工产业等成为热门，特别是海洋军工产业更是呈现出如火如荼的发展势态。 0 f, P" i8 o6 c; s
5月27日，“科学”号船载的“发现”号遥控无人潜水器对一座海山进行了调查取样，在970米深度拍摄时发现了两只粉色海兔。 & n9 d) ~7 O% H: H
（“发现”号在海底拍摄到的海兔）5月28日，“发现”号从一座海山的东侧半山腰往上爬时，在约880米深度，又拍摄到一片色彩斑斓的“海底花园”。 8 G% Q" n& F: B8 b8 d1 R
（“发现”号遥控无人潜水器在海山拍摄到的“海底花园）紧接着一段“勇士”号潜水器在2000米深海作业的高清视频曝光。 - P" l: [( p) b* e1 M% t; a
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) n: s8 C4 T- u. U8 ^ 这些画面的曝光吸引了很多眼球，人们纷纷将视线聚焦到了中国水下机器人领域。 3 v, G8 M/ N8 o# O
“发现”号遥控无人潜水器探海归来（5月27日摄）。新华社记者 张旭东 摄实际上，1979年根据国内市场需求，以中国工程院院士蒋新松为首的团队就在国内提出了海洋机器人研究计划。1982年，中国科学院正式立项，开展了“智能机械在海洋中的应用研究”。
, _- N3 ~: F+ g3 s( a) i. n+ Q$ [0 B 几十年来，随着中国水下机器人研发及科学技术的蓬勃发展，水下机器人家族也不断壮大。 9 e+ z. C, P u/ W+ ~- p
水下机器人，通常来说可以分为三大类：有缆水下机器人（简称ROV），无缆自治水下机器人（简称AUV）和载人潜水器（简称HOV）。
% p1 W3 C/ L5 c+ V: G! C- g “海人一号”（HR-01）我国第一台水下机器人诞生于1985年，它叫“海人一号”（HR-01），是一台有缆水下机器人。
, f) B4 ]' Z4 ]# Q4 H1 q2 ` “海人一号”总功率20马力、最大作业水深200米，于1985年12月在大连首航成功。1986年，改进后的“海人一号”完成了海上试验，揭开了我国水下机器人事业发展的序幕。
4 A7 B: R; v9 V6 L+ @8 ^ “探索者”号总设计师封锡盛院士1994年，沈阳自动化所又研制出了“探索者”号自主无缆水下机器人（AUV）。作为国内首台无缆自治水下机器人，它的工作深度达到了1000米，且成功甩掉了与母船之间联系的电缆，实现了从有缆到无缆的飞跃。 9 h. `% C8 H) o$ c, X9 V
CR-011992年，沈阳自动化所与俄罗斯海洋技术问题研究所、国内中船总702所、中科院声学所等单位合作，着手研制6000米级自主水下机器人——“CR-01”。 % r) o) O: J7 Y% b# ~* r& v- U
CR-01分别在1995年、1997年两次赴太平洋开展调查工作，获得了大量的海底多金属结核录像、照片及声图资料，为开辟区资源勘查提供了重要的依据。
* A. t( H0 a, x$ V h2 H/ P( _ ARV2002年，沈阳自动化所在国内首次提出了ARV概念——ARV是一种集AUV和ROV技术特点于一身的新概念水下机器人。
7 h5 L( @) l- G 2008年7月，第一代北极ARV搭乘“雪龙”号科考船，随队出征我国第三次北极科考。2010年7月再次参加我国第四次北极科考任务。在北纬86度50分首次从冰洞下放，开展冰下调查工作并取得成功，刷新了我国水下机器人在高纬度的作业记录。 9 ?4 O" l0 K2 F+ @" T! v _. O( N7 T, o
“蛟龙”号载人潜水器2012年7月，“蛟龙”号载人潜水器（HOV）圆满完成7000米级海上试验，最大下潜深度达到7062米。 / `0 _. X$ s8 K" L/ z( a# C+ p* b: Y
AUV“潜龙一号”2012年12月，中国首个自主研制的AUV“潜龙一号”完成了出所验收。潜龙一号，是一个长4.6米、直径0.8米、重1500公斤的回转体，最大工作水深6000米，巡航速度2节，最大续航能力24小时，配有浅地层剖面仪等探测设备。
+ {, a7 W9 \$ q8 M, e5 m “潜龙一号”可完成海底微地形地貌精细探测、地质判断、海底水文参数测量和海底多金属结核丰度测定等任务。
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2013年3月和5月，“潜龙一号”先后通过了湖上试验和南海海上试验。累计完成7次下潜，最大下潜深度4159米，获得了海底地形地貌等一批探测数据，设备布放与回收成功率达100%。
" U! V3 _/ ~. u h! Y( ]3 v+ | “潜龙”系列目前共推出了三款机器人，分别为“潜龙一号”、“潜龙二号”、“潜龙三号”。 - w" ^$ Q! g6 p. x4 b% x
“潜龙二号”AUV与“潜龙一号”相比“潜龙二号”采用全新非回转体立扁鱼形设计，外形更加呆萌可爱，并应用了复杂海底地形下避碰控制方法、高精度磁力探测、热液异常综合探测及数据快速处理等关键技术。
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“潜龙二号”在西南印度洋海上试验性应用中获得了一批热液区水体异常、磁力、地形探测等有效数据。成为我国首台获得中国船级社（ccs）入级证书的无人潜水器。 . J& W. Q* p: v6 {' g( v$ j
“潜龙三号”AUV“潜龙三号”于2018年4月20日凌晨在南海进行首次海试，下潜深度预计为海平面以下3900米。
9 W% A& v9 _9 V; O8 I “潜龙三号”在“潜龙二号”基础上进行了优化升级，在深海复杂地形进行资源环境勘查时，“潜龙三号”具备微地貌成图、温盐深探测、甲烷探测、浊度探测、氧化还原电位探测等功能。 . S, r3 g- ~' p2 v6 z& P( E
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在各项技术指标测试验证中“潜龙三号”也取得了新突破： ; x" v2 p0 A% i0 C- x$ R
最大续航力创深海AUV单次潜航程新纪录，总航程156.82公里，航行时间42.8小时，满足续航力30小时技术指标要求，大大提高了单次潜航试验探测面积；最大速度达到3节，满足最大速度2.5节技术指标要求，进一步提高了潜水器抗流能力；潜水器试验全程工作稳定、可靠，4个潜次试验成功率达100%，提高了试验探测效率。 9 y2 }( r+ F9 v1 c% [# ^" X, T
近年来, 世界各国越来越重视水下机器人 (unmanned underwater vehicle， UUV) 的发展，水下机器人在海洋科学研究、海洋工程作业，以及国防军事领域得到了广泛应用。 ( G4 c/ u# j5 R
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面向海洋科学研究的需求，在国家“863”计划和中科院战略先导A类专项等支持下，沈阳自动化所联合国内多家单位还研发了“探索”系列自主水下机器人、“海翼”系列水下滑翔机和“海星6000”遥控水下机器人。
- {3 ?( N, {5 }7 b “海翼7000”水下滑翔机经过多年的技术积累，中国水下机器人的研发力量正在不断增强。 5 U+ a/ }6 V: b6 u$ h
2018年8月6日凌晨4时，哈尔滨工程大学E唯代表队在被誉为“水下机器人世界杯”的第二十一届国际水下机器人大赛上携水下机器人“敖明二号”夺得冠军。 " t0 B3 R$ Q* W4 K& E- Q
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2019年4月5日，天津深之蓝海洋设备科技有限公司与JOHNAN株式会社、Skyseeker株式会社、tiwaki株式会社在日本东京签署四方合作协议。由此，中国工业级水下机器人正式进军日本市场。 2 S, n/ o2 p8 b7 y7 T
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中国水下机器人所获得的这些成果表明了我国自主潜水器在深海资源勘探领域已经进入国际先进行列。
, w* u7 z' i5 P7 C2 @3 R' W6 h% } 封锡盛院士曾说过，人类源自海洋，但是人类已经无法回到故乡。但小编相信随着科学技术的发展，在不久的将来人类定能通过科学技术“重返故乡”。 , ^, Z3 i, E5 e: U! o+ ~* [
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